Hoje um dos desportos mais populares do mundo, o Taekwondo (com essa denominação) é relativamente recente, apesar de ser uma herança de milénios de história e tradições coreanas.
Os primórdios remontam ao século I A.C., quando a região que é hoje a Coreia se encontrava dividida em três reinos: Shilla, Koguryo e Paekje. Já desde esses tempos ancestrais que os povos desenvolviam técnicas de combate corpo-a-corpo, utilizando-as não só para as guerras que se iam sucedendo, mas também para competições e torneios. Pensa-se que terá sido no reino de Koguryo que surgiu o Taekkyon, a forma mais antiga de Taekwondo que é conhecida, mas foram os guerreiros de Shilla que acabaram por desenvolver e divulgar a arte.
Com a Dinastia Koryo, e consequente unificação da península, o Taekkyon foi utilizado ainda mais como instrumento de luta, com aplicação directa ao exército. Se até então a vertente recreativa desta arte marcial ainda assumia uma forte componente na sua essência, passou a ser desenvolvida e estudada como arma militar, capaz de decidir combates e guerras. Nos primórdios desta dinastia, a perícia em Taekkyon era mesmo o único requisito necessário para admissão e subida hierárquica no exército coreano. Ao mesmo tempo, desenvolveu-se também o combate competitivo entre os próprios guerreiros, o que pode ser considerado como o nascimento da vertente desportiva da arte marcial nacional.
No entanto, a invenção da pólvora e de outras armas relegaram o Taekkyon para segundo plano, e acabou mesmo por se transmitir de geração em geração apenas como costume popular. O advento da Dinastia Yi, em grande parte baseada no confucionismo (que rejeitava este tipo de práticas), também contribuiu para a perda de importância das artes marciais tradicionais, que a um dado ponto mais não eram do que um jogo de crianças.
A ocupação japonesa em 1910 quase desferia o golpe final nesta tradição milenar. A proibição de costumes populares (incluindo a interdição explícita de Taekkyon) foi uma das estratégias de opressão do povo coreano, e por pouco não teria mesmo sucesso! Contudo, esta estratégia acabaria por se tornar uma faca de dois gumes: parte da população abandonou a sua terra, procurando refúgio na vizinha China, e outros partiram para o Japão. O contacto com estas duas culturas permitiu o contacto com as respectivas artes marciais, com vários coreanos a aprenderem Kung-Fu e Karaté.
O fim da ocupação em 1945 originou uma enorme necessidade de reafirmação dos valores nacionais, e é nesse âmbito que nascem várias escolas de artes marciais, nalguns casos lideradas por praticantes de Kung-Fu e Karaté. Ao mesmo tempo que algumas se especializavam nestes estilos estrangeiros, outras pretenderam retomar as tradições perdidas, recuperando artes marciais antigas como o Taekkyon.
É neste contexto que nasce o Taekwondo como o conhecemos, fruto da investigação do passado secular dos costumes e tradições coreanas, mas também influenciado por artes marciais chinesas e japonesas. É em 1955, uma altura em que já abundavam escolas e mestres, e se davam os primeiros passos na divulgação internacional dessa arte marcial, que surge a proposta de unificação nacional da arte marcial, dotando-a de identidade e denominação próprias: é aí que é adoptado o termo Taekwondo, e a actividade é aplicada ao exército coreano.
Deste então, tem-se verificado uma sucessão de marcos históricos na divulgação e crescimento a nível nacional e internacional do Taekwondo. Em 1971 é nomeado desporto nacional da Coreia, e um ano depois é criado o Kukkiwon, o centro da modalidade, responsável pela sua gestão, investigação e desenvolvimento a nível global. Um ano depois é criada a World Taekwondo Federation, órgão máximo mundial responsável pela organização de torneios e competições, e principal divulgador internacional desta arte marcial.
Aquele que é talvez o momento mais alto da história do Taekwondo é a sua presença nos Jogos Olímpicos de Seul, na condição de demonstração do desporto nacional (um velho costume dos Jogos Olímpicos entretanto extinto). O sucesso dessa presença levou à sua repetição, com o mesmo estatuto, em 1992 (Barcelona), até que o Taekwondo foi oficialmente adoptado como modalidade olímpica em Sidney, em 2000. Constitui, a par do Judo (e num sentido mais lato, do Boxe e da Luta Livre), o restrito leque de artes marciais com esse estatuto!